基于X86 機器人控制器平臺

X86 系統是經典的計算機系統平臺，經過了數十年的實際應用和不斷的技術 升J，已達到了非常成熟穩定的控制性能，目前工業控制領域、商用領域、辦公 領域、家用領域都大量使用基于X86 的計算機系統。國內外有很多機器人控制器 也是基于 X86 平臺，很多機器人開發環境、功能軟件、設計工具等也都是基于 X86 平臺所構建的，因此從為了滿足軟硬件的兼容性和承繼性方面考慮，研制了 基于X86 系統的機器人模塊化硬件平臺。

基于ARM的硬件平臺

嵌入式系統由于其尺寸小、可裁剪性強、開發靈活等特點在工業控制領域和 商用電子方面都已逐漸占據了優勢地位，對于機器人控制而言，嵌入式系統相對 于傳統機器人控制器也具有明顯的優勢。而在嵌入式系統中 ARM 處理器具有低成本、低功耗、處理能力強、外部接口多等特點，已經逐步成為嵌入式系統中的主流處理器，采用處理能力較強的新型ARM Cortex-A8處理器為核心，結合DSP 等其他處理器，設計了分布式機器人控制器，以提高其控制系統，降低控制器成本 。

一體化機器人模塊化關節

機器人模塊化關節結構如圖2-8所示，主要包含以下幾大部分。

(1)殼體及支撐結構；

(2)直流無刷伺服電機；

(3)旋轉編碼器(測速傳感器，實現相對位置環、速度環);

(4)絕對編碼器(檢測絕對位置，無論是否掉電);

(5)電子剎車電路(利用繼電器選擇性短路電機A/B/C 相繞組線圈，在無機 械剎車的條件下實現再生制動);

(6)伺服驅動電路(實現伺服控制，內置電流傳感器，實現電流環、過熱、 過流、過壓/欠壓等保護，并接出CAN 和 RS232 通信口);

(7)減速機構總成(包含初J減速用齒輪組7-1和次J減速用諧波減速器7-2)