為了實現機器人軟件模塊復用，降低機器人相關軟件的開發難度，提高開發 效率，在建立機器人開發環境的基礎上，集成了一個由許多成熟機器人實用算法 構成的機器人軟件倉庫。

經過多年的發展，ROS操作系統已經集成了豐富的軟件 資源，包括運動求取結構(Structure from Motion)、手勢識別(Gesture Recognition)、 運動跟蹤 (Motion Tracking)、人臉識別(Face Recognition)、目標識別(Object Identification) 、 分割與識別 (Segmentation and Recognition)、移動機器人控制 (Mobile Robotics Control)、運動理解 (Motion Understanding)、雙目立體視覺 (Stereopsis Stereo Vision:Depth Perception from 2 Cameras)、路徑規劃 (Planning) 等，如圖2-7所示。

通過對同類機器人軟件進行篩選與測試，選擇具備優良性能 和穩定性的軟件模塊，加入軟件倉庫。目前，軟件倉庫中包含三維建模軟件模塊、機器人3D 仿真環境軟件框架、機器人運動學解算功能包、機器人仿真環境建立 工具包、機器人常用傳感器驅動包、開源的視覺庫 OpenCV 、Kinect 開發包等模 塊、機械臂實時控制庫、RiDE 三維可視化動態仿真庫、SLAM 軟件包和Navigation 軟件包、RiDE 仿真開發包、視覺/磁混合導引軟件模塊、超聲/激光雷達復合式障 礙物檢測軟件模塊等多個軟件模塊。